前身
1800年代，英国伯明翰的詹姆斯·瓦特发明了文字复制机(Letter copying machine)，是今日数码复印机的前身。
发明
复印机的发明人查斯特·卡尔森(Chester Carlson，又译切斯特·卡尔森)，原本是一位专利律师，兼职研究员及发明家。他在纽约专利办公室的工作需要复制大量重要文件。卡尔森患有关节炎，视复制文件为痛苦及单调的工作。这鼓励了他进行有关Photoconductivity的实验，并估计可以简单地制作复印本。卡尔迅在家中厨房进行Electrophotography实验，1938年为过程技术申请专利。他使用以硫磺掩盖的锌片制作出首份复印产品。他使用一个覆有硫磺的锌板制造了个“复印机”。文字“10-22-38 Astoria”印在一个显微幻灯片上，这个幻灯片放在硫磺上进行强光照射。幻灯片拿走后，那些文字的镜像就留在了硫磺上。卡尔逊打算将他的发明出售给一些公司，但是由于这个处理过程还不成熟所以没能取得成效。
在那个时代，大量的复制工作使用炭纸或者复制机来完成，人们对于电子复印机没有强烈的需求。在1939年到1944年间，卡尔逊被包括IBM和通用电气在内的20多个公司拒绝，没有一家认为复印机会有大量的市场需求。 1944年，一个位于俄亥俄州哥伦布的非盈利组织与卡尔逊签订合同用来完善他的新工艺。在随后的五年时间里，这个机构进行了许多试验以改进电子照相工艺。在1947年，Haloid（一个位于纽约的当时制造销售相纸的小型组织）接洽Battelle以获得授权来开发销售基于这项技术的复印机。
Haloid意识到“电子照相”这个词过于复杂并且没有很好的记忆性。在咨询过俄亥俄州立大学一位经典语言教授之后，Haloid和卡尔森将这个过程的名字更改为“Xerography”，它由希腊语中的“干写”一词派生而来。Haloid决定将新的复印机称为“施乐”，在1948年施乐成为商标。